Klingt vielleicht komisch, aber ich habe mal gelesen, dass ein zu tief hängendes Nummernschild zu derartigen Fehlern führen kann, weil der Rahmen den ACC Sensor teilweise verdeckt. Kannst ja mal schauen, ob es so einfach ist. Die Hoffnung stirbt zuletzt. Auch mal nach Steinschlägen am Sensor und an der KAFAS schauen.
Ich kenne die Meldung nur von einer beschlagenen Kameralinse oder wenn ich an der AHK einen Verbraucher hängen habe (Fahrradträger z.B.).
Sonst hilft vermutlich nur in den Fehlerspeicher zu schauen.